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Crowd-SLAM

172 个字 预计阅读时间 1 分钟

Idea

  • 动态 SLAM + 目标检测(拥挤的人群)
  • 基于 ORB-SLAM2,额外增加一个目标检测线程
  • 目标检测使用改版的 YOLO,用 Crowdhuman 训练的 CYTi
  • 将边界框里的关键点(人的特征点)全部视为外点,进行去除
  • 检查过滤区域并更新特征点数量,特征点的个数从给定的初始值开始,随着滤波面积增加而增大,300/30%,500/60%,700/90%,1200/95%。

Framework of Crowd-SLAM

Experiments

Drawbacks

  1. 由于人物的姿势和相机的接近,人物占据图像大部分区域,导致特征耗尽
  2. 不过滤除人之外的动态物体

最后更新: 2024年5月15日 20:57:02
创建日期: 2024年5月15日 20:57:02
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