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Fast3R

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Abstract

Introduction

问题导向

DUSt3R 的效率问题。

解决方案

类似于 Spann3R，并行处理多个视角。在一次前向传播中处理 N 张图像，避免迭代对齐的需求。 DUSt3R 0.78 FPS, Spann3R 75.49 FPS, Fast3R 250 FPS。

Method

Network Architecture

  • Image Encoder：和 DUSt3R 一样采用 CroCo ViT（作者说 DINOv2 类似也可以）在将图像块特征传递给 Fusion Transformer 前，添加一个一维的 image index positional embeddings。
  • Fusion Transformer：计算量最大的部分。采用类似 ViT-L 的 24 层的 Transformer，接收来自所有视图的 concatenated encoded image patches，并执行 all-to-all self-attention。
  • Pointmap Decoding Heads：使用两个独立的 DPT decoding head 将所有的 tokens 映射到各自的 local pointmaps 和 global pointmaps，以及 confidence pointmaps。

Loss

\[ \mathcal{L}_\mathrm{total}=\mathcal{L}_\mathrm{X_G}+\mathcal{L}_\mathrm{X_L} \\ \mathcal{L}_{\mathbf{X}}(\hat{\Sigma},\hat{\mathbf{X}},\mathbf{X})=\frac{1}{|\mathbf{X}|}\sum\hat{\Sigma}_+\cdot\ell_{\mathrm{regr}}(\hat{\mathbf{X}},\mathbf{X})+\alpha\log(\hat{\Sigma}_+) \\ \ell_{\mathrm{regr}}(\hat{\mathbf{X}},\mathbf{X})=\left\|\frac{1}{\hat{z}}\hat{\mathbf{X}}-\frac{1}{z}\mathbf{X}\right\|_{2},\quad z=\frac{1}{|\mathbf{X}|}\sum_{x\in\mathbf{X}}\lVert x\rVert_{2} \]

和 DUSt3R 差不多。

Experiments

Reference

最后更新: 2025年5月9日 15:51:31
创建日期: 2023年8月26日 15:00:56
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