Crowd-SLAM¶

Idea¶

• 动态 SLAM + 目标检测（拥挤的人群）
• 基于 ORB-SLAM2，额外增加一个目标检测线程
• 目标检测使用改版的 YOLO，用 Crowdhuman 训练的 CYTi
• 将边界框里的关键点（人的特征点）全部视为外点，进行去除
• 检查过滤区域并更新特征点数量，特征点的个数从给定的初始值开始，随着滤波面积增加而增大，300/30%，500/60%，700/90%，1200/95%。

Experiments¶

Drawbacks¶

1. 由于人物的姿势和相机的接近，人物占据图像大部分区域，导致特征耗尽
2. 不过滤除人之外的动态物体